石头扫地机器人评测用双眼看清纷繁的世界
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【宅秘评测】故事的起因，要从我收到一份便便说起……
当时的我在电脑前疯狂码字ing，然后看到顺丰小哥发来的微信：＂楼下有你快递，有点特殊，下楼拿下吧。＂奈何手头工作时间紧任务重，于是拜托了前台小姐姐帮我下楼去一下快递，只是，当她回来时，宅小秘发现，她看我的眼神都不一样了。于是低头一看，小姐姐的手中拿着一个袋子，里面装了两坨便便……
正当我即将陷入思绪弥漫之际，突然脑海中灵光一闪，几日前宅小秘收到了石头扫地机器人T7 Pro，其主打卖点是AI双目避障，能够识别宠物便便并绕行，避免扫地机器人碾过便便，出现在地上画地图的窘况，联想到此事，我知道两坨便便该用到何处了。
AI 双目避障+高通芯片，石头扫地机器人T7 Pro聪明得大不一样
如果说石头扫地机器人T7是石头科技在成熟技术上的集大成者，在清洁能力、导航能力、续航能力和操作便捷性四个方面已经达到较高水平，能充分满足用户的日常家庭使用，那么石头扫地机器人T7 Pro作为石头科技2020年度AI科技探索新品，其集成了石头科技最前沿的技术成果和最好的用户体验，基于AI 双目避障+LDS 激光导航和RR mason 7.0 3D 算法系统，不断引领和突破行业技术壁垒，让扫地机器人能更聪明地避障，从而实现真正的自动化清扫。
石头扫地机器人T7 Pro
自然界的动物绝大多数都是两只眼睛，当用双眼注视物体时，物体分别在左右眼的视网膜上形成两个图像，因为眼睛间有间距存在，因此两个图像并不完全重合，经过大脑计算后，使物体产生了空间上的深度感，有了立体感，从而感知到三维世界。这点在双摄手机上也有所体现，主摄负责成像，副摄负责测量环境景深，最终通过算法形成虚幻效果。
双目相机可获取到RGB 图像信息与深度信息，用于还原物体的三维信息，双目视觉避障广泛应用于无人机和自动驾驶领域。石头扫地机器人T7 Pro采用的双目摄像头同理，除了能像单目摄像头一样识别家庭常见物体避障，还能对更多种类的家庭未知物体3D 建模、测距，最终实现避障。
石头扫地机器人T7 Pro
石头扫地机器人T7 Pro的正前方配备了两颗500万像素，120度广角摄像头，可有效获取物体的三维信息，配合建立在海量图像基础上的机器学习、卷积神经网络的AI 物体识别技术，可实现实时（260ms/次）快速识别，目前石头扫地机器人T7 Pro可识别体重秤、风扇底座、鞋子、插线板、线团、宠物粪便在内的6 类物体，同时对于无法识别的障碍物检测到后用户可以在App上进行标记，实现智能避障。
在使用石头扫地机器人T7 Pro时，首先会确定你家中是否有宠物，根据不同的选择使用最佳识别策略。进入App后可选择摄像头功能，在其中可开启/关闭ReactiveAI双目避障功能和实时视频功能。开启实时视频时需要同时按下扫地机器上的＂清扫键+回充键+局部清扫键＂，三秒钟后听到语音提示会解锁该功能。实时视频解锁后在地图界面上会出现一个摄像头标志的图标，点击进入可实时查看石头扫地机器人T7 Pro拍摄的出的画面。
实时视频界面中，不但可以实时查看清扫画面，还可以随时切换到遥控模式操控石头扫地机器人T7 Pro，使用时，就好像在手机上操控遥控赛车一样。点击右上角还可以看到清扫路线和清扫地图，如果觉得画面不够清晰还可切换画面清晰度。
（黑暗环境GIF）
当石头扫地机器人T7 Pro清扫床底等弱光或无光环境时，会自动切换至红外LED补光灯，为此，石头科技将摄像头内部的IR-cut filter切换为RGB+IR 双通的滤波片，在白天强光环境下，红外补光灯不开，摄像头内部的Sensor 主要接收可见光，弱光环境下，红外补光灯自动打开，摄像头内部的Sensor主要接收红外光。
（室内光源GIF）
在实际使用时可以看到，在室内正常光源环境下，石头扫地机器人T7 Pro拥有相当不错的实时呈现效果，出门在外，可以通过石头的＂眼睛＂，查看家中状况以及毛孩子是否正在淘气。从强光环境切换至弱光环境时，切换速度足够迅速，同时虽然画面变成了黑白两色，但画面显示效果依旧出色。
石头扫地机器人T7 Pro在使用时不仅可以传输实时视频画面，还可以将障碍物实景照片在APP 地图中展示，如图所示，可以精准的识别障碍物，还对障碍物拍摄照片并给出识别结果和可能性。并且不同的物体拥有不同的避障距离，例如电线和插线板很危险，在5cm处开始避障；拖鞋很安全，约3cm开始避障。
石头扫地机器人T7 Pro
除了新加入的AI 双目避障外，石头扫地机器人T7 Pro还使用了非常成熟的LDS 激光导航技术，AI 双目避障负责避开视觉范围内的一切家庭常见宽大于5cm，高3cm-8cm 之间的障碍物，高于8cm障碍物由LDS雷达进行避障处理。
石头扫地机器人T7 Pro
为了让两种避障方式在石头扫地机器人T7 Pro上能实现稳定流畅的运行，石头科技对扫地机器人的核心算法和处理器进行双重升级，RR mason 7.0算法系统升级为RR mason 7.0 3D 算法系统，＂实时数据管理算法＂负责管理分发传感器采集的环境数据，交由＂感知与建图算法＂进行数据融合与分析，然后＂导航与运动算法＂根据分析结果进行动态导航及规划。配合高通APQ8053 异构8 核Cortex A53 处理器的强大算力，确保所有图像数据都通过强大的芯片进行处理，建图、规划、避障、脱困，样样精通。
品质感出众，依旧是可靠的石头
与石头扫地机器人T7相比，石头扫地机器人T7 Pro在外观设计上多了一对摄像头，为确保摄像头能稳定的工作，石头科技对摄像头部分的防水防尘防震动，高低温可靠性等方面进行了巧妙的设计和严苛的测试。双目结构采用自研设计的铝合金支架，双镜头镜头距离、角度等参数控制更精准稳定。在镜头表面使用了强化玻璃，防尘的同时也防止刮花、扫地机器人在工作时经常与尘土相伴，因此防尘非常有必要，为了防止灰尘进入双目，双目与碰撞缓冲器之间的活动空间内也设计了防尘缓冲软胶及精密过滤呼吸系统，确保碰撞缓冲器运动过程中能隔绝空气中的灰尘进入双目摄像头。
双目摄像头
石头扫地机器人T7 Pro同样配备全新的无刷风机，在Max 模式下风机吸力提升至2500P，配合浮动主刷，在清扫时可以贴紧地面，轻松吸除地板缝隙积尘。经过实际测试，无论是大米、瓜子还是燕麦，都能清扫的干干净净。而机身的边刷支持动态调速，在沿墙清理时高刷旋转将灰尘聚拢到主刷口，在非沿墙时会自动降低边刷转速防止打飞垃圾。
(清洁GIF图)
作为石头扫地机器人T7同代产品，石头扫地机器人T7 Pro自然这不会少了全新恒压电控水箱。其使用具备具备高精度、低噪音、不易堵塞的蠕动泵方案实现精确控制扫地机器人出水。配合297ml 超大容量，在小水量的情况下可拖地250平方米，中水量可拖地200平方米，并且水箱还配有恒压弹簧设计，在清洁时能时刻拥有约300g 的对地压力，搭配248平方厘米超细纤维拖布，有效去除地面污渍。如动图所示，可看到明显的拖地痕迹。
（拖地GIF）
每个家庭的户型、房间大小、家居摆放、地板材质都有所不同，所以也需要扫地机器人能进行针对性的清扫。石头扫地机器人T7 Pro支持地图管理4.0，用户可根据自身使用需求定制清洁方案。不但可以针对不同房间和需求，对各个房间设置不同的吸力或水量大小，还能设置房间清扫顺序，可以先清扫主卧，再清扫客厅，最后清洁厨房，防止厨房地面的油污污染其他房间。
（房间定制GIF）
（顺序清扫GIF）
如果将某个房间的水量设置为关时，为了防止湿润的拖布会把不需要湿拖的区域打湿，石头扫地机器人T7 Pr会先清扫干拖区域，干拖区清扫后，再快速打湿拖布投入到需要湿拖的房间。并且只在清扫时喷水，回充时不喷水，喷水时机更合适。
除此之外，虚拟墙、虚拟禁区、划区清扫等功能石头扫地机器人T7 Pro统统都有，还可以设置扫地禁区和拖地禁区，安装拖布支架后拖地禁区自动生效，移除拖布支架后，拖地禁区自动失效，石头扫地机器人T7 Pro会进入该区域进行清扫。同时地图管理4.0系统还新增多楼层自动识别功能，可同时记忆4张地图，每张地图可分别设置禁区、虚拟墙、自定义水量、吸力、清扫顺序等，更换环境后石头扫地机器人T7 Pro可自动识别所在楼层，加载对应的地图开始工作，真正意义上实现了多楼层多地图自动识别切换。
写在最后
萧煌奇在《你是我的眼》中写道＂如果我能看得见，就能轻易的分辨白天黑夜＂。当石头扫地机器人T7 Pro加入了AI 双目视觉避障，所见即所得，与激光规划算法搭配使用，将扫地机器人的智能进一步提升，可适应更多复杂家庭环境，让扫地机器人真正做到无人值守，全程自动化工作，让用户用着更舒心，也更放心。