38译码器（24译码器逻辑图）

　　3 8译码器（24译码器逻辑图）
　　而且还是七位中国 90 后研发的，该机器人的学名叫蜂巢气动网络软手臂，因为酷似大象鼻子，以下姑且称作＂象鼻手臂＂。
　　图 | ＂象鼻手臂＂开门（来源：受访者）
　　除了开门，它还能开抽屉。
　　图 | ＂象鼻手臂＂开抽屉（来源：受访者）
　　此外，还能擦玻璃和拧瓶盖，妥妥的家务小助手。
　　图 | ＂象鼻手臂＂擦玻璃（来源：受访者）
　　图 | ＂象鼻手臂＂开瓶盖（来源：受访者）
　　相关论文也已发表在机器人顶刊 IJRR（The International Journal of Robotics Research）上，该工作由中国科学技术大学陈小平教授牵头完成，团队成员包括姜皓、王展翅、金渝松、李佩津、干英豪、陈晓彤、林森。
　　图 | 几位主要研究者（来源：受访者）
　　据悉，该软体机器人手臂主要由蜂巢结构、气囊网络、驱动系统三个部分组成。
　　王展翅告诉 DeepTech：＂该工作首次展示了软体机器人手臂可以完成各种生活中的操纵任务。＂ 其灵感来自象鼻子，它能像大象鼻子一样随意摆动。
　　图 | 来回摆动的＂象鼻手臂＂（来源：受访者）
　　图 | ＂象鼻手臂＂跟踪目标点（来源：受访者）
　　研究中，他们提出一种基于 ＂行为＂ 的控制方式，该方式受到人类完成任务的启发。
　　这种＂行为＂ 中蕴含着一种运动趋势，以转手轮为例，执行 ＂向前、向下、向后、向上＂ 四个行为，手轮就能转动一圈。
　　图 | 基于 ＂行为＂ 的控制方式（来源：受访者）
　　就像妈妈教宝宝开门，只需教会他＂抓住门把手，向下压，再向后拉＂一样，该团队提出的基于行为的控制，也是在用类似方式和机器人交流。
　　图 | ＂象鼻手臂＂转动方向盘（来源：受访者）
　　为展示它的精细任务完成能力，在尺子的帮助下，＂象鼻子＂画出了一条直线。
　　图 | ＂象鼻手臂＂画直线（来源：受访者）
　　这其实和人手差不多，因为人类也很难徒手画出直线，往往也得借助尺子，所以＂象鼻手臂＂的交互能力，在个别功能表现上，丝毫不亚于人类。从天然蜂巢获得灵感
　　研究中，该团队提出一种蜂巢气动网络结构（Honeycomb Pneumatic Networks ），并基于该结构制备出像象鼻一样、兼具灵活度和大负载能力的软体手臂，其中手臂负载自重已达到 1:1（3Kg 负载，3Kg 自重）。
　　图 | 蜂巢气动网络结构动图（来源：受访者）
　　蜂巢结构采用 3D 打印技术制备，因此可快速将想法进行原型化，使用的材料是热塑性聚氨酯，设计好 3D 模型后，发给 3D 打印服务厂家进行打印。目前，算上材料费和打印服务费，打印一条 60cm 的＂象鼻手臂＂大约需要 3500 元。
　　蜂巢气动网络结构，使用压缩气体作为能量来源，它是一条气驱动的软体机器人手臂，压缩气体由气泵提供。
　　研究中，他们将气囊放置在蜂巢结构内部，通过控制气囊内部的气压，即可控制蜂巢结构的形变，进而控制手臂的运动。
　　图 | ＂象鼻手臂＂开抽屉示意图（来源：受访者）
　　姜皓告诉 DeepTech，当前大多数软体机器人使用硅胶等较软的柔性材料作为主体。这类软体机器人通过压缩流体、记忆合金等方式，驱动柔性材料形变、从而产生机器人的运动。
　　但是，这种机器人受限于材料特性，很难做到大负载，因此用于机器人手臂的设计存在一些局限。
　　而本次提出的蜂巢气动网络结构，构成蜂巢的六边形的折叠和伸展提供了形变，即通过结构的折叠 - 伸展形变从而产生机器人的运动，对于该过程，他们称之为结构形变致动。
　　概括来说，蜂巢结构具备良好的弯曲和伸长能力，这会给予软手臂良好的灵活性，此外蜂巢结构也具有良好的抗扭转能力，这也是手臂具有负载能力的基础。
　　如下图所示，这是蜂巢气动网络软体执行器的基本结构、以及工作原理示意图。两列蜂巢结构单元交错排列，每个单元内上下放置两个气囊，并且用硅胶软管将单个气囊连接成气动网络。
　　图 | 蜂巢气动网络软体手臂基本结构及工作原理示意图（来源：受访者）
　　当一侧的气囊膨胀时，该侧结构会在气囊作用下伸长，另一侧由于结构的回复力，变形较小，因此整个执行器会向相反方向弯曲。
　　此外，如果所有气囊同时充气，软体手臂将会伸长，通过控制单个气囊的充气组合，软体手臂可实现多种弯曲和伸长变形。正是如此，蜂巢气动网络软体手臂具有良好的灵活性。
　　图 | 外部相互作用下两个运动控制器的点对点实验（来源：受访者）
　　气囊使用的是聚氨酯尼龙布，这种复合材料气密性和承压都很好。制作气囊的成本约 1000 元 / 每条手臂。
　　其中，使用了成熟的尼龙布加工工艺，气密性和承压也可得到保证。而用于驱动手臂运动的比例调压阀，则是工业上常用的气动元件。将这些部分分别制备、再加以组装，即可得到蜂巢气动网络软手臂。
　　图 | 蜂巢气动网络软体机器人手臂（来源：受访者）
　　作为单台样机，手臂整体成本在 5000 元以内，改进工艺后可能会更便宜。
　　目前，驱动手臂的控制系统成本相对较高，用于驱动手臂运动的比例调压阀，是工业上常用的气动元件。研究中，该手臂使用了 16 个比例调压阀进行控制，成本约 30000 元，下一步他们将自研低成本驱动系统，进一步降低总成本。未来有望帮人端茶倒水
　　姜皓表示，本次工作瞄准的是日常生活中的操纵任务，就像论文中展示的那样，软体机器人手臂能完成很多日常任务。
　　他们希望在不久的将来，软手臂可以在家庭服务场景中扮演一个重要角色，帮人端茶倒水，收拾打扫。
　　在医疗护理场景中，机器人往往需要与病人直接接触。而由于真实护理场景中存在不确定性，因此在在护理场景中，刚性机器人手臂无法保证执行操纵任务时的安全性，这也导致其无法在疫情处理等场景中，得到广泛应用。
　　图 | ＂象鼻手臂＂开瓶盖示意图（来源：受访者）
　　而＂象鼻手臂＂具有本质上的柔顺性和安全性，为机器人在医疗护理应用中，提供了一条新思路。此外，它还可以用于救援、航天等场景。
　　姜皓说，之所以做＂象鼻手臂＂，是因为虽然机器人已经有半个多世纪的历史，也已被广泛用在工业生产中，但能用于生活的机器人少之又少。
　　要想在生活中应用，一个重要的要求是，机器人系统有能力处理它自身、和日常生活环境之间的物理交互。
　　然而由于生活场景的高度复杂性和高度不确定性，这些任务仍然是机器人领域的一大挑战。
　　而软机器人由硅胶等低杨氏模量材料为主体制备而成，具有被动柔顺的特性，对人类、对环境、甚至对机器人自身都非常安全。
　　基于此，他希望将＂象鼻手臂＂带到人们生活中，切实地帮人类执行一些日常任务，这也是这款安全、高效、低成本的软机器人手臂诞生的初衷。
　　图 | 左图：使用相同的行为打开不同层的抽屉；右图：可对抗人工干扰并继续执行开抽屉行为（来源：受访者）
　　说到本次研究的创新点，王展翅表示：＂刚性手臂一般有 6 到 7 个自由关节，只要控制关节运动，就能控制手臂运动。而软手臂由柔性材料制成，它会连续变形，且会有无限的自由度，因此它很难被控制。
　　而我们本次提出的控制，是对领域内的一大贡献，并借此实现了软手臂在和环境交互时的运动控制，这也是我们打动审稿人的地方。＂
　　他补充称：＂蜂巢的硬件设计也是我们的贡献之一，这种设计不仅简单，而且还方便制备。当然，软手臂并非只有这一种设计方式，也有学者提出过其他设计。
　　谈及实验中印象深刻的事情，姜皓告诉 DeepTech，记得有一天晚上在通宵调试机器人，他和师弟王展翅两个人干到凌晨四点多的时候，控制器出问题了，接收和发送指令不正常，指示灯异常闪烁，排查了所有部件都没发现问题。
　　他俩一度以为是外星人在尝试跟他们通讯，就录了视频并且记录了变化模式，打算破解一波，后来发现是 3-8 译码器坏了。之后他们停下实验，到实验室旁边的走廊上休息，抬头看见漫天火红的朝霞，心情舒畅。
　　另据悉，该机器人还参加过 2017 年哈佛大学举办的软体机器人比赛，当年大概有全球一百多队伍，这款机器人最终获得了第二名。
　　谈及未来研究，该团队表示：＂接下来团队将继续从自然界汲取灵感，开展软体机器人的相关研究，拓展机器人技术的边界，争取早日让机器人早日走进千家万