卡尔曼滤波（卡尔曼滤波本质） 在航天领域，卡尔曼滤波是一种殿堂级的理论，应用的到处都是! 这篇文章，笔者尽可能通俗解释卡尔曼滤波理论。 先来点背景音乐：我种下一颗种子，终于长出了果实… 好吧，假设你在去一个风景区旅游的时候，种下了一棵果树，但显然从果树幼苗到果实不是一天两天能完成的啊，需要慢慢长高。而你又不可能经常去看，但又想知道果树的高度，那怎么办？ 所以要解决的问题是：如何正确估计一棵果树的高度？ 我们把想要知道的果树高度叫做待估的状态变量。我们想一年知道一次，这就叫做步长。 你需要知道种下果树的时候大概高度啊，于是你想了想，大概1米吧，但我也不确定，有可能90公分也有可能110公分。于是这个1米，叫做你的初始状态估计，这个10公分的不确定性，叫做状态估计的误差协方差矩阵，后续它会随着你的下一步估计而变化。 怎么办呢？ 你在网上查了查，这种果树差不多每年都比前一年生长10%的高度（纯假设而已哈），这个生长的规律/模型就叫做状态转移矩阵。于是根据模型，假如2017年有1米，2018年就大概有1.1米。 但显然这个模型不适用于任意一棵果树和你种植当地的实际日照风土情况，而且你明明知道果树不可能无限增长。所以咱们的模型不可能是100%准确的，我们用一个叫做过程噪声的东西来衡量它。可以理解为模型递推下去的不准确度。比如假设这个估计模型误差在0.3米，这叫做白噪声。过程噪声越小就意味着你相信生长模型很准确，越大就表示模型越垃圾。 但尽管如此还是不靠谱啊，闭门猜果树高度肯定不可能一直准，这个时候我们需要找一下本地的朋友们定期去看一眼。由于是拜托他们帮忙，也不想真要求他们爬上去拿尺子量，大概给个数就行，这个朋友帮忙看到的高度就是我们的测量值。 假设有朋友A和B，朋友A很认真，每次都拿尺子大概比一比，告诉你都用大概多少分米来说，比如大概1米8到1米9吧；而朋友B不认真，只瞄一眼说大概1.5－2米吧。但是A有一个坏处，比较懒，两年才给你发个短信；B比较勤快，每年就有。这个2年或者1年就叫做测量更新频率。我们需要他们尽可能提供数据，所以两个都要采纳。而且这两个测量一个来自尺子一个来自视力，不同的测量类型我们都能同时使用，太好了！ 你明显觉得A比B要靠谱一些，于是认为A的精度在分米级，B的精度在半米级，这个分米和半米叫做他俩的测量噪声。基于这个测量噪声你可以建立一个测量噪声矩阵，衡量在参考时对A和B观测值的权重。 那么你现在明白了，既需要果树生长模型，这样即便A和B不给我数据，我也大概能估计出明年这个树的高度。但也不能只依靠模型，比如果树进入成熟期慢慢就不长了，我们也需要A和B的观测值去校正估计，那么就需要把他们融合在一起。 于是，从模型这里，有一个衡量初始估计是否准确的矩阵叫做状态估计协方差矩阵，有一个衡量生长模型准确度的过程噪声矩阵；从观测那里有一个衡量观测是否准确的矩阵叫做观测噪声协方差矩阵。 我们把它和模型融合在一起，就变成了一个叫做增益矩阵的东西。糊涂了？别着急，其实增益矩阵就是一件事情：我到底是应该相信我推的模型多，还是应该相信来自A和B的测量多呢？ 于是通过增益矩阵和这一系列矩阵，你建立了一套系统：当模型比较准确时，我相信模型多一点，当它不准时我相信实际测量多一些。而且还有一个优势，测量帮助我校正模型准确度；当A和B突然不给我测量时，我也能通过已经建立好的这套体系估计在下一个步长（明年）果树的高度。 卡尔曼滤波就这样建立起来了。 最理想的情况是怎样? 最准确的果树初始高度估计，=较小的状态估计误差 最准确的果树生长状态模型，=较小的过程噪声 最准确的果树测量值，=较小的测量噪声，而且测量类型越多越好（尺子和视力） 卡尔曼博士在1960年去了NASA访问，把这套理论首次提出，震惊了NASA，于是很快采用。美国的标志性阿波罗登月任务，就是使用这套崭新的估计理论，登上月球的！ 大家经常开玩笑，说阿波罗登月是＂划着洗衣盆飘过大西洋＂，那么这套估计理论大概就相当于洗衣盆上的那个舵手了。现在在航天领域，卡尔曼滤波是一种殿堂级的理论，应用的 到处都是! 到处都是! 到处都是啊! 2016年86岁的鲁道夫卡尔曼博士仙逝了，祝他在天堂里依然幸福！
务农的工作单位怎么填（父母打工可以写务农吗）根据青海省高等学校招生委员会下发的关于做好2021年普通高考报名工作的通知文件规定，结合我市实际，现就我市2021年普通高考报名相关事项通知安排如下一报名时间1。省内应往届普通高中主要社会关系怎么填（主要社会关系可以填外公吗）案例某职工小王在填报个人简历（基本情况）时，在家庭主要成员一栏里填写了户口薄上的人员，而在主要社会关系一栏则填写了已经户口分开的哥哥姐姐家的情况。分析首先，小王对家庭主要成员和主要人力资源管理怎么样（人力资源管理好不好就业）人力资源管理学专业培养学生掌握国内外人力资源管理科学的基本原理专业知识和技能，了解我国的人事制度和政策的历史发展与现状，具有调查研究和解决人力资源管理实际问题的能力。一就业方向企事邮箱是什么意思（邮箱怎么弄）概述电子邮件是指由计算机编制而成并经网络传递收发的信息文件。因其传递收发过程与人们传统上的通过邮局收发信件的过程相似，所以称其为邮件。电子邮件不仅可以是文本文件，还可以是图形图像声邮箱是什么格式（电子邮箱是多少号）邮箱地址称之为邮箱账号，或者是电子邮箱地址，互联网中邮箱地址格式为用户名域名，例如TOM企业邮箱的地址为zhangsanqy。tom。com，电子邮箱是工作生活中重要的通讯工具，应电信邮箱后缀是什么（手机邮箱后面的字母是什么）虽然即时通讯工具如等已经发展到有替代一切工具的趋势，但电子邮件仍有具有其独特的无可替代的优势，沟通过程的记录保存与查询，都是即时通讯工具无法取代的。大部分电子邮件供应商都提供了网页事业单位什么意思（怎么查自己公司的单位性质）现在呀，无论是对于工作经验的小白，还是在外漂泊多年的漂族，考事业单位都成了一个不错的择业选择。尽管每年报考编制的人有很多，但是有些童鞋考完都不知道事业单位究竟是什么。因此有很多人也投行是什么（投行是什么性质的单位）一投行是什么？很多人对投资银行可能有误解，甚至认为投行就是做投资的银行，但其实投资银行是为公司政府或者是个人提供建议筹集资金的机构，是帮助需要资金的企业和握有资金的个人企业搭建沟通党员关系怎么转到社区（党员关系可以从单位转社区吗）武山籍大学毕业生党组织关系转接流程因近期大学毕业生党员咨询转接组织关系事宜的情况增多，为方便各位毕业生现将有关流程说明如下一毕业时是否就业？已就业的请转到工作单位党组织或工作地社区陇南市事业单位工资怎么样牡丹江社区工作者工资具备行政执法权。基本工资，工作一般在社区党组织，钱？县事业单位工资多少？基本工资岗位工资体现工作人员所聘岗位的职责和要求。社区的公益性，加上中级职称补贴200元，那么待遇一般就是当经济性质怎么填（经济性质是什么意思？）（图片来源全景视觉）经济观察报陈季冰文两年前的这个时候，2017年5月，英国经济学人杂志发表文章，将数据比作未来的石油。自那以后，数据是21世纪最宝贵的资源这种观点便在传媒领域和学