受力分析（机器人手爪V型手指块受力分析）
　　今天德国气缸的技术人员，来公司讲解气爪如何选型，给出了气爪所需夹持力的计算公式，但是没有给公式的推导过程，总感觉有点不放心，因此刚刚我自己推导验算了一下，德国公司给的公式是正确的。
　　下面是德国公司给的夹持力计算公式，分两种情况，一种手指块是平的，另外一种手指块是V型的，从雄克给的计算结果可以看出，V型手指块需要的夹持力只有平直手指块的15%，所需夹持力明显小很多，相同重量的工件，使用V形块的话，就可以选一个小一点的气爪，从而降低成本。
　　手指块受力分析时，需要考虑到手指移动时的加速度。
　　平的手指块计算气爪夹持力很简单，就是通过摩擦力和重力平衡即可求出所需夹持力。
　　下面来分析一下V型手指块，以V型块夹持圆棒料为例，通过受力分析，可以更好的理解公式，保证公式正确使用。
　　首先，分别标出圆棒料和V型块的受力，圆棒料平衡时，受到支撑力N1、N2和重力G，而左边的V形块受到压力N2、气爪夹持力F和超上的拉力。
　　下面把圆棒料单独拿出来，分析其受力情况，N1、N2、G合力为0，因此N2=G/2cos(α/2)（公式1）。
　　下面把V型块单独拿出来，分析其受力情况，N2、F和超上的拉力的合力为0，因此G/2cos(α/2)=F/sin(α/2)（公式2）。
　　将公式1和公式2合并到一起，消去N2，F=(G×tan(α/2))/2，考虑到加速度和安全系数，最终所需夹持力F=((G+ma)×s×tan(α/2))/2。
　　看完公式的推导过程，是不是心里更有底了。
　　作者：CAD2D3D

贾晓晨微博（贾晓晨小女儿一百天！）贾晓晨微博（贾晓晨小女儿一百天！）TVB艺人贾晓晨去年生下二胎女儿小饭团，3号那天小女儿满100天，她和老公樊少皇花尽心思为女儿大搞生日派对，并在个人社交平台上晒出了一家四口的多张笹井芳树（她学术造假导致导师自杀！）笹井芳树（她学术造假导致导师自杀！）2020年2月11日，小保方晴子又被撤回了一篇研究论文。TissueEngineeringPartA撤稿给出的原因是通过哈佛医学院正式调查后，无军中绿花歌曲（连队教歌员）军中绿花歌曲（连队教歌员）军中绿花作词小曾作曲小曾演唱小曾寒风飘飘落叶军队是一朵绿花亲爱的战友你不要想家不要想妈妈声声我日夜呼唤多少句心里话不要离别时两眼泪花军营是咱温暖的家妈妈你蒲松龄的故居在哪（尹燕忠拜谒蒲松龄故居）蒲松龄的故居在哪（尹燕忠拜谒蒲松龄故居）尹燕忠，山东省报告文学学会会员山东省散文学会会员中国西部学会会员济南市作家协会会员。曾在济南日报济南时报齐鲁晚报齐鲁壹点洛阳晚报泰山文化大汶庚子国变记（庚子事变中五大臣为何被杀？）庚子国变记（庚子事变中五大臣为何被杀？）季我努学社整理出版中国近代史料，传播历史知识作者华东师范大学研究生季我努学社青年会会员桂强徐用仪庚子事变时，兵部尚书徐用仪户部尚书立山内阁学湘潭市火车站（湘潭全市七大火车站高铁站）湘潭市火车站（湘潭全市七大火车站高铁站）湘潭站位于湖南省湘潭市雨湖区车站路，隶属中国铁路广州局集团有限公司管辖，现为二等站。站台规模5台13线。108趟车次经过该站湘潭北站湘潭北站广州的旅行社（广州旅行社纷纷暂停出团）广州的旅行社（广州旅行社纷纷暂停出团）信息时报讯（记者叶佳茵）日前，广州市文化广电旅游局发布疫情防控工作通知，要求旅行社带头不组团离穗不出省旅游。记者了解到，广州的旅行社纷纷响应要电火花成型机（电火花成型机具有极强的实用性功能）电火花成型机（电火花成型机具有极强的实用性功能）电火花成型机电火花成型机首要用于对各类模具精密零部件制造等各种导电体的复杂型腔和曲面形体加工。具有加工精度高，光洁度高速度快等特色。腾讯校友（如此庞大的腾讯系校友群体）腾讯校友（如此庞大的腾讯系校友群体）腾讯董事会主席马化腾说移动互联网的上半场已接近尾声，下半场的主战场正在从消费互联网向产业互联网转移。在过去的2018年里，互联网从业人士纷纷喊冷女生千万不要出国留学（女生出国留学未必是件好事）女生千万不要出国留学（女生出国留学未必是件好事）小编手机经常有发来一些出国机构的留学信息，在此小编给大家讲一个我身边的事在国外留学是一件非常孤独的事，远离了亲朋好友，独自面对各种困合肥科技馆（科普中国科学答人走进合肥市科技馆）合肥科技馆（科普中国科学答人走进合肥市科技馆）为贯彻落实全民科学素质行动规划纲要（20212035）相关要求，进一步突出科学精神引领，充分发挥现代科技馆服务科学文化素质提升的能力，