伺服是什么意思（伺服准备好是什么意思）

　　工控自动化领域，伺服电机是绕不开的一个产品。
　　在这个行业，要求每一个工程师必须了解伺服的基本使用方法。
　　今天我们就来聊聊伺服电机如何接线？
　　先来认识一下什么是伺服电机：
　　伺服这个词语来自于Servus(英语为Slave:奴隶)，所谓的伺服电机系统，其实就是一个可以被实时控制的电机：你让它走1mm，它就走1mm；让它走到什么位置就什么位置，让它先快后慢，就先快后慢。伺服电机应用中的三种类型：（这个有助于不少人提前理解伺服电机）
　　1、速度模式，例如需要快速的加减速。这种应用最典型的一种就是，舞台上面吊起来的灯光球，就是快速的加减速。
　　2、力矩模式（也被称为转矩模式），这就是恒定的输出力，力矩不变，例如：线切割机，金刚石切割机。机床上面的主轴，进给轴都是伺服电机，主要也是这个功能。（当然还搭配其他的两个功能）
　　3、位置模式。也就是可以精确的控制位置，所谓的控制位置，其实就是控制伺服电机转动的角度。一个电机转动多少度，是依靠的编码器来计数的。
　　编码器
　　两种类型编码器
　　这三种模式在使用中，并不是独立分开的，但经常的状态是以一种主要的功能突出出来。伺服电机的基本结构：伺服驱动器（也被称为伺服放大器） 电机（Motor，也被称为马达）。
　　伺服驱动器，伺服电机
　　（1）伺服驱动器，也叫做伺服放大器。从上位机，PLC，或者是运动控制器发过来的位置指令，给到了驱动器，驱动器会将数值信号，或者是模拟量信号，转化为速度，然后转化为电流的大小，控制电机的转动。
　　毕竟电机只能识别电流，其他啥信号也识别不了。
　　驱动器工作原理
　　（2）伺服电机：伺服电机其实就是一个普通的电机 编码器 电磁抱闸（有不带抱闸的电机）。
　　所谓的伺服的抱闸，其实就是一个电磁开关，断电后，抱闸自动吸住定子，让定子转动不了。这种应用在起重机上面，那都是必备的存在。包括冲压机，各类机床上面，都一定是要抱闸的。也就是断电必须能够停下来。（这也就是急停状态下，快速的保护功能）
　　介绍完这些功能，不少人应该有一些理解伺服电机的应用以及整体结构。
　　整个伺服系统的出现，一定是：伺服驱动 电机一起出现。现在有的方案有1拖1，也就是一个驱动带一个电机，1拖2就是一个驱动带两个电机，1拖3，1拖6（主要应用在工业机器人上面）。
　　我们就用最常用的一拖一的接线来说。
　　上位机-运动控制-驱动器-电机（TRIO伺服）
　　在实际的伺服应用中，所有的企业，都会有伺服产品的说明手册。手册中，一定会有伺服的接线方式。（没有的客户到厂家的网站上面去下载）
　　因为每一家伺服的接口都略有不同，尤其是涉及到一拖多的是伺服驱动，更不容易区分。并且伺服的接线，一旦有错误，伺服要不报警，要不就不工作，甚至可能会出现伺服驱动烧坏的现象。
　　驱动可是伺服中最贵的存在，换驱动是要花费不少钱的。
　　一套安川的400w总线电机，售价1800元。（2020年价格）驱动电源的接线方式：
　　因为涉及到实际的驱动接线，必然要拿一个产品作为举例。以ESTUN的SUMMA驱动为例。
　　（1）准备工具（这个很重要啊，尤其是对于新手来说）
　　伺服接线准备工具
　　一般都是准备平角的起子，接线钳，冷压端子。
　　（2）看输入电压：伺服驱动器的输入电源有单相AC100V， 单相AC200V， 单相/ 三相AC200V， 三相AC380V/400V。
　　输入电压为AC400v，3相
　　（3）电柜内部安装，驱动器之间留散热间隙，一定要间隔10mm左右间隔安装，不能紧贴安装，上下间隔30mm以上。
　　（4）驱动器的主电源和控制电源接线。
　　一般情况下，伺服主电源和控制电源上面都是分别有可以插拔的端子。
　　常规状态下，我们都是先将这两个端子给拔下来，然后对端子进行接线。这样容易操作。
　　主电源和控制电源的端子拔下来
　　注意事项：不同驱动器的主电源和控制电源，并不都在一起，这个你要看一下伺服驱动的说明介绍。
　　（5）三相交流的接电方式。
　　不少伺服驱动既可以接三相电，也可以是230v一下的市电（也就是家用这种的电）。常见的国内的伺服有100v，220v，380v，400v等几种类型的电压形式。（还有比较特殊的，例如冲压机的大电机，要是能用到专用电，可以做到1000v以上的电压，可以让设备电流降低一些。这个就不细说了）
　　驱动器电源线接线原理
　　从空气开关下来，到驱动器其实有两路电：一路是主电源，一路是控制电。主电源输入是L1,L2,L3三根线，对应R,S,T，三根电源线。（这个第一次强调，驱动器要接地）
　　最终实现的效果是如下图：
　　驱动器实物接线（欧姆龙伺服）
　　端正上面的接线一定要压实。
　　端子接线方式
　　（6）AC单向电接入
　　同AC三项类似
　　以目前精细化的端子排插，基本上不再需要我们直接进行接线了。
　　（7）直流电接入
　　DC直流电接入
　　直流电接入，只是在主电源，和控制电源部分加了一个24V，或者是48V的交流——直流，供电电源。
　　（8）驱动器和电机的连接
　　驱动器与电机连接
　　电机有两根线，一根动力线，一根控制线，控制线会伸出两个口，一个是接编码器（一般比较小），一个是接信号输出的口（有U/V/W三个指示），这个不能接错。目前来说的设计，已经规避了接错的防线。基本上都是封装好的伺服接线。
　　原厂配的伺服线一般都不会超过5m。超过5M估计就要加钱了。
　　在一些比较特殊的场合，5M距离可以满足90%左右的应用场景，但是有部分三坐标，或者大结构的三次元5M的伺服线缆是不够的。
　　电机的动力线，就是连接电源的，动力线和控制线缆一般不放在一起。抗干扰的问题：电线的布局和噪声滤波器的接线方法
　　1、在发现伺服不稳定，偶尔丢点的状态时，一定要看一下是不是有干扰。
　　最常规的干扰排除方法是：请勿将以下电缆放入同一套管内，也不要将其捆扎在一起。
　　2、噪声滤波器的使用
　　如果电焊机、电火花加工机等使用同一电源，超声波焊接机，这类产品。或者周围有高频发生器时，要在主回路电源电缆及控制电源电缆的输入侧连接噪音滤波器。
　　噪声滤波器的接线方式
　　噪声滤波器接在电源和驱动器的连接处，靠近电源的一侧。放在靠近驱动器的地方。
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